1、通过CAN总线,传感器、控制器和执行器由串行数据线连接起来。
2、它不仅仅是将电缆按树形结构连接起来,其通信协议相当于ISO/OSI参考模型中的数据链路层,网络可根据协议探测和纠正数据传输过程中因电磁干扰而产生的数据错误。
3、CAN网络的配制比较容易,允许任何站之间直接进行通信,而无需将所有数据全部汇总到主计算机后再行处理。
(资料图片仅供参考)
4、当CAN总线上的一个节点(站)发送数据时,它以报文形式广播给网络中所有节点。
5、对每个节点来说,无论数据是否是发给自己的,都对其进行接收。
6、每组报文开头的11位字符为标识符,定义了报文的优先级,这种报文格式称为面向内容的编址方案。
7、CAN总线以报文为单位进行数据传送,报文的优先级结合在11位标识符中,具有最低二进制数的标识符有最高的优先级。
8、这种优先级一旦在系统设计时被确立后就不能再被更改。
9、总线读取中的冲突可通过位仲裁解决。
10、如图2所示,当几个站同时发送报文时,站1的报文标识符为011111;站2的报文标识符为0100110;站3的报文标识符为0100111。
11、所有标识符都有相同的两位01,直到第3位进行比较时,站1的报文被丢掉,因为它的第3位为高,而其它两个站的报文第3位为低。
12、站2和站3报文的4、5、6位相同,直到第7位时,站3的报文才被丢失。
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